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发那科搬运机器人机械手R-2000iB/165F R -2000iB/210F
应用：
装配 喷涂及涂装 机床上下料 材料加工 拾取及包装 物流搬运 点焊
特性：
智能机器人R-2000iB是FANUC利用长达25年积累起来的经验开发而成，具有很高的**性和**的性价比。此款机器人进一步强化了新的智能化功能和网络功能，可以对应点焊，搬运，组装等多种应用场合。
1. 简单且紧凑的机械结构
通过对垂直多关节结构进行几近**的优化设计，使R-2000iB在保持的动作范围和可搬运质量的同时，大幅减轻了自身重量，并实现了紧凑的机身设计。
A. 紧凑的手腕结构
B. 狭小的后部干涉区域
C. 可进行高密度布置的苗条的机构
2. 智能化和网络化
新开发的机器人控制器R-30iA不仅大幅度提高了CPU的处理能力，而且还增加了新的软件功能，由此实现了机器人的智能化和网络化。
A. 高速动作性能 B. 内置视觉功能
C. 散堆工件取出功能 D. 故障诊断功能
参数：
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项目 |
规格 |
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R-2000iB/165F |
R-2000iB/210F |
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机构 |
垂直多关节型机器人 |
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控制轴数 |
6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） |
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可达半径 |
2660mm |
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安装方式 |
地面安装 |
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动作范围（动作速度） |
J1轴回转 |
360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s） |
360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s） |
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J2轴回转 |
136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s） |
136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s） |
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J3轴回转 |
362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s） |
362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s） |
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J4轴手腕回转 |
720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s） |
720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s） |
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J5轴手腕回转 |
250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s） |
250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s） |
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J6轴手腕回转 |
720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s） |
720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s） |
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手腕部可搬运质量 |
165kg |
210kg |
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J2基底座部可搬运质量 |
550kg |
550kg |
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J3手臂部部可搬运质量 |
25kg |
25kg |
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手腕允许负载转矩 |
J4轴 |
921N·m 94kgf·m |
1333N·m 136kgf·m |
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J5轴 |
921N·m 94kgf·m |
1333N·m 136kgf·m |
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J6轴 |
461N·m 47kgf·m |
706N·m 72kgf·m |
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手腕允许负载转动惯量 |
J4轴 |
78.4kg·m² 800kgf·cm·s² |
141.1kg·m² 1440kgf·cm·s² |
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J5轴 |
78.4kg·m² 800kgf·cm·s² |
141.1kg·m² 1440kgf·cm·s² |
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J6轴 |
40.2kg·m² 410kgf·cm·s² |
78.4kg·m² 800kgf·cm·s² |
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驱动方式 |
使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 |
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重复定位精度 |
+0.2mm |
+0.3mm |
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机器人质量 |
1170kg |
1240kg |
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安装条件 |
环境温度：0-45℃；环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象），短期在95%RH以下（1个月之内）；震动加速度：4.9m/s²（0.5G）以下 |
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